PLL/PWM方式による位置サーボ系のFPGA実現

抄録

PLLモータ速度制御系は優れた速度追従性能を持つ。さらに、溜まりカウンタと組み合わせれば原理的に速度偏差のない位置サーボ系を構築することが可能である。
　ここでは、完全なディジタル実現によって小規模に構成できるPLL/PWMモータ速度制御系を、溜まりカウンタと組み合わせて位置サーボ系を実現する場合の、時間分解能に基づいたパラメータ設計法と、FPGAによる実験結果を示す。