確率的モデルを用いたロボットによる柔軟物体の形状操作

抄録

本論文では,ロボットを用いて柔軟物体の形状操作を実現させるため,作業過程を物体のダイナミクスと共に確率的にモデリングする手法を提案する.この枠組みによって,物体の力学的性質を理解した上での作業を行うことができ,またロボットの状況や環境の変化にオンラインで対応することが可能になる.