画像情報を用いた目標地点着陸のための自律的航法に関する研究

抄録

宇宙探査の中でも天体への着陸ミッションは目標地点への高精度な航法・誘導が非常に重要である。本研究では2005年に探査機はやぶさが小惑星イトカワに着陸した際に用いられた航法アルゴリズムを基に、事前観測で得られた対象天体モデルを利用し、探査機が撮像した画像を入力として自律的に自己位置を推定するアルゴリズムを考案し、シミュレーションにより精度、ロバスト性等の検証を行った。