車輪型倒立制御学習キットのスライディングモード制御

抄録

本発表の目的は２つ。（１）学習用装置である車輪型倒立振子（ＰＵＰＰＹ）の紹介。組み込み、プログラミング、モデリング、線形化、ロバスト性等の制御教育に役立ち、かつ、完成品でも４万以下と安価な教材である。また、ロバスト性のベンチマーク実験装置として可能性がある。（２）同装置に対して、従来のスライディングモード制御のほか、著者らが提案している自己適応型スライディングモード制御を適用し、その評価をおこなった。