複数移動ロボットによる搬送作業における衝突予測に基づく径路計画法

抄録

複数台ロボットが工場内等で搬送作業を行う場合，互いに衝突せず搬送時間を最小にする適切な移動径路を決定する必要がある．各ロボットの計算量・通信量を抑えるために，事前の経路計画と局所的な衝突回避を組合わせた自律分散型経路計画法を提案する．