都市災害におけるレスキューフォーメーション制御

モデル予測制御的アプローチ

抄録

本論文では，複数のビークルのフォーメーション（協調）制御を用いた都市災害でのレスキュー活動を考える．特に，災害による道路の寸断を探索し，災害地における道路状況の把握を目的とする．探索するエリアの道路網をエッジとノードからなるグラフと考え，複数のビークルを用いてグラフ上の全てのエッジを通り寸断箇所を探索する問題を考えるとき，この探索時間をなるべく短くする方法を提案する．中国人郵便配達問題と類似したこの問題において，本研究ではモデル予測制御的アプローチから各ビークルの準最適経路を決定することを目指す．