通信遅延を有するテレオペレーションの予測型PD制御

吉田 航瑛; 滑川 徹

doi:10.11511/jacc.50.0.121.0

第50回自動制御連合講演会

セッションID: 408

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.50.0.121.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 42の学会，協会などから協賛

ＯＳ１７　協調とフォーメーション

通信遅延を有するテレオペレーションの予測型PD制御

*吉田航瑛, 滑川徹

著者情報

キーワード: バイラテラルテレオペレーション, 予測型PD制御, 多変数システム, モデルパラメータの不確かさ, 時変の通信遅延, 適応インピーダンス制御

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抄録

本稿の目的は通信遅延を有するテレオペレーションに対して，遅延の影響を低減させる予測型PD制御を提案することである．提案する制御手法は，マスタ側とスレーブ側の両側に設置した予測器から出力される予測値を用いたPD制御手法で，これにより追従の遅れを小さくすることができる．また理想的な応答との偏差の一様終局有界性をリアプノフ法により示す．さらに2台のDDアームを用いた制御実験により，提案手法の有効性を示す．

責任著者(Corresponding author)

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