第50回自動制御連合講演会
セッションID: 619
会議情報
主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会
共催: 42の学会，協会などから協賛
ＯＳ２０ 非線形最適制御
回転型倒立振子に対するモデル追従安定化制御器の設計
詳細
主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会
共催: 42の学会，協会などから協賛
本稿では劣駆動系に対し,モデル追従制御を基本としたモデル追従安定化制御器の提案を行う. モデル追従安定化制御器は駆動関節に対してサーボ機構,自由関節に対して安定化, それぞれを達成する制御系である. 制御対象として,回転型倒立振子用いる,また,モデル追従安定化制御器の参照モデルとして仮想重力場にある安定な同モデルを使用する. 回転型倒立振子に対し, モデル追従安定化制御器を設計し, シミュレーションにより,振り上げ安定化と駆動関節のサーボが成功した結果について報告する.
