スキャンマッチングによる車載レーザレンジセンサの故障検出

板羽 史博; 橋本 雅文; 高橋 和彦

doi:10.11511/jacc.50.0.224.0

第50回自動制御連合講演会

セッションID: 706

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.50.0.224.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 42の学会，協会などから協賛

ＧＳ１０　故障・診断システム

スキャンマッチングによる車載レーザレンジセンサの故障検出

*板羽史博, 橋本雅文, 高橋和彦

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キーワード: 故障検出, レーザレンジセンサ, スキャンマッチング

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抄録

移動ロボットに搭載した車載レーザレンジセンサの故障検出法を提案する．故障検出はpoint-to-pointのスキャンマッチングを基礎とし行う．故障が発生した場合，スキャンマッチングの評価値は大きな値となる．また，評価値を大きくする原因となる移動物体の検出を占有グリッド法により行う．実験より提案手法の有効性を検討する．

責任著者(Corresponding author)

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