微細手術を目的とした5自由度マスタスレーブの開発

抄録

複雑な作業への適用を考え，閉リンク5自由度マスタスレーブマニピュレータの開発を行った．開発した機構の運動学を解き，機構の特徴が腹腔内での作業に適していることを示した．また，その機構の特徴を活かせるバイラテラル制御則を提案し実機により有効性を示した．