むだ時間を含むプラントに対する内部モデル制御を用いた繰り返し設計

抄録

むだ時間を持つ制御系を考える。内部モデル制御(IMC)は、制御対象のモデルを内部に持つむだ時間系に適した制御則として知られて いる。同定モデルから容易に制御系が設計できるために、IMC制御と閉ループ同定を交互に繰り返すことで、閉ループ系の性能を上げ ることができる。本発表では外乱を含む繰り返し設計法を実験により検証する。