主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会
共催: 42の学会，協会などから協賛
豊橋技術科学大学
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本研究は，船上旋回クレーンのモデリングを行い，搬送時の現象を解析し，搬送作業を効率化する搬送システムの開発を行ったものである．制御システムには，2自由度制御系を採用し，フィードフォワード制御に直線搬送およびノッチフィルタを，フィードバック制御に1型最適レギュレータを用いている．これにより，船体の動揺と吊り荷の振動の軽減化を図り，目標とする搬送軌道を実現できる制御系を構築できることを明らかにした．
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