倒立振子型車両の路面不整に対する影響

中川 智皓; 中野 公彦; 須田 義大; 林 隆三

doi:10.11511/jacc.50.0.245.0

第50回自動制御連合講演会

セッションID: 723

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.50.0.245.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 42の学会，協会などから協賛

ＯＳ１　モデリングと制御（_I_）

倒立振子型車両の路面不整に対する影響

*中川智皓, 中野公彦, 須田義大, 林隆三

著者情報

キーワード: 車両力学, 倒立振子型車両, 路面不整, 係数励振振動, 振動制御, 運動制御

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抄録

制御にて安定化された倒立振子型車両が認知されてきている．しかし，路面不整に対する安定性の学術的な検討はあまりなされていない．本研究では，上下振動を考慮に入れた倒立振子型車両モデルを作成し，近似方程式は係数励振振動の式にできること，減衰項に相当するフィードバックゲインを大きくすることで不安定領域を回避できることを理論的に示した．また加振器を用いた実験により，理論解析の結果を確認した．

責任著者(Corresponding author)

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