QTW(4発ティルト翼)UAVのオペレータ支援用自律姿勢制御

抄録

QTWは科学観測等での利用を目的として開発中の無人航空機で、プロペラ付翼のティルト角を変更することにより、ヘリコプタモードからエアプレンモードへと連続的に飛行することが可能である。ヘリコプタモードの姿勢ダイナミクスをシステム同定手法により分析し、LQIコントローラを設計した。また、任意のティルト角でのマニュアル飛行を可能にする装置（PFCS）と自律制御器を組み合わせ、オペレータ支援用自律制御システムを設計し、有効性を検討した。