主催: 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 日本機械学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会
共催: 49学協会
山形大学
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人との協調作業を行うマニピュレータには,作業員に干渉しない小型で高い自由度等の性能が要求される.そこで本研究では,パラレルメカニズムを用いて占有空間が小さい,本体取り付け用肩関節機構の製作を行っており,現機構の誤差原因を力学解析,影響係数解析を用いて推定し,剛性の低い箇所を探し出す.そして,改善を行うと共に少ない入力変位で大きな出力角が得られる機構の製作を行い,上記の条件を満たすマニピュレータの実現を目指す.
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