食事支援ロボットによる液体ハンドリング制御

抄録

本研究では，小型容器を用いた場合の搬送時の表面張力による影響と加減速時の液面の傾動を考慮し，掬った液状食物を溢さずに搬送することを可能とする液体ハンドリング制御システムの開発を行った．結果として，制御系設計に流体解析シミュレータを援用した最適化問題を組み込むことにより，振動制御系や位置決め制御系では困難であった小型容器による液体搬送を実現した．結果として，食べ物の種類に制限なく，溢さず迅速に食事を支援することを可能する食事支援ロボットの実用化が期待される．