2乗和多項式に基づくクレーンのゲインスケジュールド制御

抄録

2乗和多項式による最適化についての報告はあるが、制御問題に適用した例は少ない。本研究では、動特性がワイヤの長さなどによって変化する非線形な構造を持つクレーンシステムに対し、2乗和多項式による線形行列不等式(LMI)に基づいたゲインスケジュールド制御系を設計する方法について述べる。さらに、制御系適用における計算量と制御性能のトレードオフについて考察し、手法の有効性をシミュレーションにより示す。