受動的運動制御の電動車いすへの応用

齊藤 陽平; 安達 史貴; 久間 英樹

doi:10.11511/jacc.51.0.185.0

第51回自動制御連合講演会

セッションID: 603

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.51.0.185.0

会議情報

主催: 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 日本機械学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 49学協会

車輪型移動体（Ｉ）

受動的運動制御の電動車いすへの応用

*齊藤陽平, 安達史貴, 久間英樹

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キーワード: 受動性, 運動制御, 電動車いす

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抄録

外力に対し受動的な運動制御を行う手法としてPassive Velocity Field Control (PVFC)に着目し，電動車いすの運動制御への応用について検討を行う．本研究では，PVFCの特徴である「システム全体のエネルギー量に応じて運動速度を決定する」「システム全体のエネルギーは外力によって増減する」に加え，「力センサからの入力に応じ仮想的外力を発生させる」という拡張を行い，電動車いすの運動制御に応用する．

責任著者(Corresponding author)

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