センサフュージョンによる移動体の自己位置推定

カルマンゲインの構造解析

抄録

移動体の自己位置推定のためのセンサフュージョン手法として拡張カルマンフィルタ(EKF)が最もよく用いられている．しかし，カルマンゲインを設計するために必要な誤差分散行列を求めるためには繰り返し実験を行う必要があり，実装するためのコストが大きい． そこで，ゲイン設計を簡便化した手法としてわれわれが開発した格子点オブザーバを紹介する．さらにEKFとの推定構造を比較し両者の違いを明らかにする．