非ホロノミックニ輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御による大域的指数安定化制御

山田 学; 金田 基希; 市川 靖高; 舟橋 康行

doi:10.11511/jacc.52.0.199.0

第52回自動制御連合講演会

セッションID: F4-1

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.52.0.199.0

会議情報

主催: システム制御情報学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会, 化学工学会

共催: 48の学会，協会などから協賛

非ホロノミックニ輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御による大域的指数安定化制御

山田学, *金田基希, 市川靖高, 舟橋康行

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キーワード: 非ホロノミックシステム, 非線形制御, 大域的安定化, サンプル値制御

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抄録

本稿では，非ホロノミック二輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御問題について考察し，チェインド形などの変換を用いずに，二輪車両型移動ロボットシステムをサンプラと零次ホールダで直接離散化し，システムの大域的指数安定性を保証できる新しい離散時間フィードバック補償器の設計法を提案する．最後に数値シミュレーションを行い，本手法の有用性を実証する．

責任著者(Corresponding author)

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