自律全方位移動ロボットの並進と回転の同時制御によるロボットサイズを考慮した障害物回避

抄録

本研究では，幅・奥行きの異なる自律全方位移動ロボットのサイズを考慮し，並進運動と回転運動を同時に制御可能なファジィポテンシャル法に基づく障害物回避アルゴリズムを提案する．ロボット形状を考慮し，環境に応じて回転速度を決定することにより，効率的な移動および回避が可能となる．横幅のある自律全方位移動ロボットを対象としたシミュレーションによりその有効性を検証する．