抄録
ヘビロボットとは，受動車輪が取り付けられた連結されたリンク
の関節の角速度を入力とすることで制御し，車輪が横滑りしない
という拘束条件をもつ非ホロノミックシステムの移動ロボットで
ある．本研究では，生物のヘビの動きを模擬した蛇行推進研究とは
対照的に，非線形システムとしての可制御構造の解析に基づいて
推進制御問題へアプローチする．ヘビ型ロボットの運動学モデルは、
リンク数に関わらず2入力の対称アフィンな状態方程式として定式化される。
著者らは，制御方法として入力に周期的な入力を加えることでLie
括弧積に対応する動きを生成するという方法を提案し，また推進が可能な最
小構成である３リンクのヘビロボットの詳細な解析を行ってきた．
本研究ではnリンク型への拡張の足がかりとして４リンクのタイプに着目し，
3関節にしたことによって増えた冗長な形状自由度のふるまいの解析を行う．
また提案法の検証を数値シミュレーションおよび実機実験によって行う。
