抄録
本研究では，独自開発した知的複合センサノードであるSPANを用いたロボットの走行支援システムを構築する．SPANは組込み系CPUボードに屋内測位センサやビジョンセンサなどが実装されたセンサノードであり，本システムではSPANにロボットの走行を支援する機能（経路計画の代行，物体情報の提供，障害物回避経路の算出，ドア開閉制御）を実装している．そして，SPANを配置した環境でロボットの走行支援実験を行い，本システムの有効性について検証した．本稿では，各支援機能の概要と検証実験の結果について述べる．
