要所画像による移動ロボットの自律走行

走行経路認識法の検討

抄録

著者らは，ディジタルカメラ等で撮影した曲がり角などの要所となる地点の画像を用いて，移動ロボットに走行経路を教示し自律走行させる手法を検討してきている。ロボットは，要所地点で自己位置を確認しつつ走行するが，要所地点間の走行をより確実にするために，エッジや色などの情報を基に走行経路の境界を認識し，これによりロボットを経路に沿って走行させる手法について検討した。