スマート構造ひれを持つ水中推進ロボット

田島 悠介; 原田 宏幸; 梶原 逸朗

doi:10.11511/jacc.53.0.227.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 478

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.227.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

スマート構造システム

スマート構造ひれを持つ水中推進ロボット

*田島悠介, 原田宏幸, 梶原逸朗

著者情報

キーワード: 水中ロボット, 形状記憶合金, スマート構造, 魚, 生物模倣

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

通電駆動型のSMAアクチュエータを用いた，スマート構造ひれを有する魚型遊泳ロボットを紹介する．ロボットの尾ひれは，柔軟なポリプロピレン板の両面に線状のSMAを貼り付けた構造である．SMAの変形に伴う抵抗値の変化を測定することによる，ひれの変位の制御を試みる．ロボットの機構・構造を概説し，実験機による実験の結果を示す．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）