今年は、大河ドラマ「龍馬伝」の影響もあって、こじゃんと県外からお客様に土佐の高知に来て貰いゆう。龍馬伝の効果を県下全域に広げたいと思うて、「土佐龍馬であい博」を開催しゆう。高知駅前に観光情報のコンシェルジュ機能を持った情報発信館の「とさてらす」と龍馬伝をテーマにしたパビリオンを設置すると同時に、県下の東部・西部・北部に３つのサテライト会場を設けたがよ。この３つのサテライトは、地域の観光情報の発信機能を合わせ持っちょって、周辺の観光地等にお客様が周遊できるような仕組みになっちゅう。お陰様で今年は対前年比で、約７割も観光客が増えたがやき。 来年もこの勢いを落としとうないき、「志国高知龍馬ふるさと博」を開催したいと思いゆう。その博覧会の目玉として、大河ドラマ「龍馬伝」で使われた坂本龍馬の生家セットを移築することにしちゅう。坂本家の皆なぁが座ってご飯を食べるシーンがあったろう、あれよ。そして、龍馬だけではなくて、ほかの土佐の歴史上の偉人、例えば都会でも若い女の人にこじゃんと人気のある長宗我部元親とか、また旅行雑誌のアンケートでいっつも１位に輝きゆう、鰹のタタキ（僕らぁはもう食べ飽きちゅうけんど、やっぱり旨いちや）を始めとした美味しい食べ物、それから世界的な牧野富太郎博士の植物園や、まち歩きの「土佐っ歩（とさっぽ）」とか、こじゃんと面白いもんがいっぱい有るがやき。全部は書ききれんき、やっぱり実際に土佐の高知に来てみんと分からんと思うでぇ。けんど、なんじゃかんじゃ言うても、一番面白い観光資源は、「土佐人」やと思うき。早う、土佐の高知へ来てみいや！

抄録全体を表示

近年、関係者のご尽力により科学技術関係経費（平成22年度予算：3兆5,700億円）の充実が図られていますが、大学の現場からは、研究費や国際交流経費等が足りない、との悲痛な声も聞こえています。 このような状況をふまえ、科研費をはじめとする日本学術振興会事業について、お役立ていただける情報を提供したいと思っています。とりわけ科研費は、我が国を代表する競争的資金であり平成22年度予算は2,000億円で、研究者の自由な発想による基礎から応用までの独創的・先駆的な学術研究を支援しております。研究者が申請しやすいよう、研究の目的・性格等に応じて基盤研究等の研究種目を設け、審査はピアレビューによる公正で透明性の高い審査・評価システム（審査員：約6,000人）により実施しております。経費についても、例えば、研究の進展に応じて、弾力的に使用内訳を変更したり、年度の繰越しも可能としています。 　学術システム研究センターの研究員の方々のご努力により、研究者の立場にたった種々の改善状況等、最近の科研費制度についての理解を深めていただければ幸いです。

抄録全体を表示

　講演者が担当する岡山大学工学部システム工学科および大学院自然科学研究科博士前期課程機械システム工学専攻における制御工学関連の授業カリキュラムを紹介した後、講演者の研究室を事例として、学部4年次より研究室配属後の制御工学関連の教育の現状について述べる。 　講演者の研究室では、空気圧ゴム人工筋を用いた福祉・介護ロボットの開発を中心とした教育研究を実施しており、制御工学はこれらのロボットを創り、動かすためのキーテクノロジーである。研究開発の性格上、医療・福祉現場や産業界との連携研究が不可欠であり、学生達は自ずとこれらの連携活動に組み込まれ、より実践的な環境の下で、制御工学への興味を高め、また、その重要性を認識することになる。 　本講演では、講演者の研究室の研究内容を紹介するとともに、産学連携研究の事例において学生達が果たす役割について述べるとともに、それにより学生達に対する教育効果が期待される部分について私見を述べる。　

抄録全体を表示

本論文では、精度保証付き数値計算に基づく数値的最適極配置問題を提案する。 提案手法は制御器の設計と検証に精度保証付き数値計算を用いる。 また、検証付きの制御器の集合の中から最も設計仕様を満たす制御器である数値的最適制御器を選択する問題である、数値的最適制御器問題とその解法を提案する。 提案手法では、多倍長演算を用いることで最適解を効率的に選択する手法についても述べる。 本論文では、提案手法を領域極配置問題に適用し、数値例を用いて提案手法の有効性を示す。

抄録全体を表示

本稿では， 内部モデル制御をもとにした多自由度ロバスト制御の提案と，そのロバスト安定性の評価方法について数値モデルをもとに考察を行う．提案手法の特徴は，目標値応答，外乱応答およびモデル誤差補償を個々に設計できる点と，モデル誤差を乗法的誤差とし，そのゲインと位相の両方の情報を用いて制御系設計・安定判別をする点である．本稿ではモデル誤差が高次になった場合や複素根を持つ場合などについて検証する．

抄録全体を表示

　前立腺癌細胞において、膜受容体のリガンド濃度非依存的な活性化動態が観測される。この現象は従来の微分方程式モデルでは説明できない。本研究では、前立腺癌の受容体活性化動態の実験データを説明する新たなモデルを構築する。提案モデルでは細胞膜上に受容体ラフトを導入し、粒子シミュレーションによりその影響を評価する。シミュレーション結果は、ラフト内での急激なシグナルの減衰がリガンド濃度非依存的な活性化動態を生み出す可能性を示唆した。

抄録全体を表示

プロ野球界では，毎年シーズンオフを迎えると選手の契約更改が始まるが，選手自身の評価と球団の評価が異なることが多いため，契約更改がスムーズに行われないという問題が発生している．本研究では，独自に設定した評価項目から包絡分析法を用いて効率値を算出することにより全投手を適正に評価し，効率値と前年の年棒から翌年の年棒予測を行うシステムを作成した．この結果，精度の高い年棒の予測を行えるようになった．

抄録全体を表示

本論文では，非線形な状態方程式・観測方程式に従うシステムに関して，新しいパラメータ推定手法を提案する．提案するのは，状態変数と未知パラメータを推定するためのUnscented Rauch-Tung-Striebel Smoother (URTSS)と，初期状態・雑音に関する統計量(平均・共分散)を推定するためのEMアルゴリズムを組み合わせた手法である．本手法では，EMアルゴリズムにおける期待値を計算するのに，URTSSにおける推定結果に基づいたUnscented変換を用いることで，少数のサンプル点で精度の良い近似を行うことができる．また，EMアルゴリズムの最大化ステップにおいては，解析的に最適解を求めることができるため，従来手法のように非凸最適化のための数値計算を行わなくて済むという利点もある．本手法の有効性は，数値例を通して示す．

抄録全体を表示

ロボットは各関節に電動モータを使用することが多い。電動モータは制御性が良いが、回転トルクを増大させるために減速機の使用によって剛性が増すことで、人体との接触時に危険であるため、アクチュエータとしてエアシリンダを用いる空気圧式ロボットがある。本研究では、動作中の自励振動の原因を特定し、振動の抑制を目的とした制御方法を提案する。

抄録全体を表示

生産システムのように逐次プロセスと並行プロセスが混在するシステムの表現に対してペトリネットが有効であることが示されてきた．本研究では，ロボット，コンベアなどの知能化機器から構成される生産システムを対象として，非同期並行プロセスとしてのモデル化とシミュレータの開発を行い，シミュレータからのコマンド実行と機器の状態監視の機能を付加してシミュレータの動作と機器の動作を同期させることにより，コンピュータを用いた統合的分散制御システムを構築し，実験によりシステムの動作確認を行ったものである．

抄録全体を表示

昨年警察庁は，構造面や安全面の基準を満たした幼児同乗自転車であれば， 幼児2人・大人1人の3人乗りを認める法改正を行った． これを受け各自転車メーカは自転車本体の改良を行ったが，その多くは静的な安定性に関するもので，動的な安定性には目が向けられていない． そこで本研究では，自転車の厳密な数式モデルと伝達関数の極と零点から， 自転車の速度変化に伴う安定性の変化について解析を行う． また，電動自転車に搭載されている踏力計を用いて踏力を測定する方法について述べ，得られた踏力と解析結果を用いた踏力トルクのアシスト方法の提案を行う．

抄録全体を表示

　地面効果翼機(WIG)は，海上輸送において，船舶と航空機間の速度と積載重量に関するギャップを埋める可能性を持つ輸送機である．しかし，WIGの飛行制御系に関する報告例は少ない．そこで本研究では，地面効果の影響を受けるWIGの縦の線形運動を明らかにするとともに，その操縦性等の向上を図るひとつの試みとして，PI制御則を用いたピッチ角制御に関するシミュレーションを行って有効性を検証し，今後のWIGの飛行制御系設計の基礎とする．

抄録全体を表示

本論文では、微分代数方程式(DAE)で表現される複雑なシステムのモデリングやシミュレーションを効率化するために開発したDAE数値計算パッケージを紹介する。本パッケージを用いれば、方程式の形式や指数に応じて適切なソルバーを容易に切り替えることができる。また、例題による性能評価の結果を示す。なお、プラットフォームへの依存性を抑え、開発効率・保守性を向上させるために採用した実装方法について説明する。

抄録全体を表示

近年、制御系において高度で複雑な数値計算に基づく方法が利用されることが多くなり、設計に必要な計算処理の高速化が求められている。本論文では、我々が提案している逐次プログラムを容易に高速化する手法、すなわち既存の逐次プログラムに指示文を追加することでプログラムを並列化する手法を用いることで、設計に必要な計算処理を高速化する方法を提案し、数値例によりその有効性を示す。

抄録全体を表示

生体信号は人ごとに出力の特徴や量が異なり，また，周辺環境の影響を大きく受けることから，一般的にモデル化するのが困難な信号である．本研究では，Just-In-Time法を用いることで特定の数式モデルを用いることなく生体信号の特徴や量をモデル化し，予測することとした．本手法は過去に提案していた適応型繰り返し学習制御と組み合わせることで，人体への外的な入力による生体信号の変化を予測するとともに，その制御を試みる．

抄録全体を表示

非線形モデル適合手法を用いて容易に設計される線形モデル適合飛行制御系は，CCVモード飛行などの実現を可能にする．しかし，このシステムは状態フィードバックやプラントパラメータ既知などを前提にしている．そこで本研究では，それら問題を克服しシステムの改善をするための第一歩として，この飛行制御系に外部オブザーバを付加した．最後に，数値シミュレーションにより，提案する制御系の有効性を確認する．

抄録全体を表示

聴覚刺激に伴って発生する誘発電位である聴覚誘発電位に基づく指標aepEXが麻酔時の鎮静度指標として注目されている．本研究では，aepEXを鎮静度指標として用いた場合における，鎮静薬の血中濃度の下限値を考慮に入れた手術中の鎮静度のモデル予測制御システムを構成する．

抄録全体を表示

　本報告では，ごみ焼却向けストーカ炉の最適燃焼制御について述べる．燃焼初期の着火から定常部に到る非定常部では，PSOを用いた点火用バーナー油量の最少化制御を行う．また，定常燃焼部では，GPによる燃焼モデルによってインパルス応答を求めるとともに燃焼温度の非線形最適予測制御を提案する．ここでは,非定常から定常状態における実データを用いたシミュレーションにより,その有効性を検証している.

抄録全体を表示

圧電アクチュエータの入出力関係においてヒステリシスという複雑な非線形現象が存在しているため，圧電アクチュエータで駆動されるナノポジショナの高精度制御は困難である．この研究では，適応制御を用い，ナノポジショナの高精度制御手法を提案し，様々な周波数の目標値に対して実験を行い，設計手法の有効性を確認した．

抄録全体を表示

リアルタイムLinuxを用いたリアルタイム計測・制御システム構築に関する、リアルタイム性能を報告します。

抄録全体を表示

複数工程が複雑に絡み合う素材系工場では、適切な中間製品の在庫量の決定は難しく、過大であれば棚卸し資産が増加し、過少であれば需要変動や設備故障などの変動を吸収しきれず、納期遅れや受注リードタイム増大といった望ましくない結果を招く。そこで、受注した注文を中間製品に引き当ててから出荷するまでの生産の流れをシミュレーションすることにより、中間製品在庫の補充量の複数案を比較できる仕組みを検討したので結果を報告する。

抄録全体を表示

これまで，ペンタブレット型の弾性表面波皮膚感覚ディスプレイが提案されており，ペンの書き味を再現するような触覚情報を提示できる．このペンタブレット型皮膚感覚ディスプレイでは，ペンのなぞり速度に応じて弾性表面波のON/OFFを制御することで，ざらざら・つるつるといった感覚の提示が可能である．本研究では，弾性表面波のON/OFF制御においてM系列乱数を参照することで，より自然な書き味の再現を可能とした．

抄録全体を表示

近年スクロールホイール（SW）がマウスに装備されている場合が多いが，そのユーザビリティはあまり考慮されておらず，結果としてSWの活用を限定的なものとしている．本報告では，SWのユーザビリティ向上の設計指針検討のために，SW操作中の操作動作と移行動作が，示指の各関節においてどれだけの可動比率を持っているのかを明らかにする実験を行った結果，上方向操作時の移行動作において，必要とされる伸展位置よりも4.0deg過剰に伸展運動させる動作が観察された．その解析結果と問題点について報告する．

抄録全体を表示

筆者らはこれまで，マッサージ効果の評価をするため，k-means法とNNを組み合わせたマッサージ中の脳波に基づく快適度推定手法を提案してきた．しかしながら，この手法には新規データに対する推定率の低下という問題があった．そこで，本研究ではデータの相関性を考慮したk-means法と，既存データによる学習を行ったNNの重みを初期重みとし，新規データを学習するNNの追加学習法を提案するとともに，その効果を確認した．

抄録全体を表示

運転行動をモデル化し，個人を識別することは，運転支援などを行う上で重要な課題である．モデル化には連続事象と離散事象を組み合わせたハイブリッドダイナミカルシステムが注目されているが，従来の手法ではモード数が未知であるという欠点があった．本稿では，推定された最適なモード数を用いたハイブリッドシステムによる運転行動のモデル化を提案し，具体例を用いて運転行動認識および個人の識別を検証する．

抄録全体を表示

コンピュータビジョンによる人の情報センシング手法開発の一環として，単眼視の簡易なカメラ構成を用いたモーションキャプチャの構成方法について検討する．対象画像から背景差分法により人物を抽出し，Histogram of oriented gradientsを特徴ベクトルとして用いて，ニューラルネットワークにより人体特徴点位置を推定する手法を提案し，モーションキャプチャとしての有効性について検討する．

抄録全体を表示

本研究では，モーションキャプチャシステムを用いて人間のモーションデータを取得する．取得した人間のモーションデータから，ロボット用のモーションを作成できるかを実験・検証する．

抄録全体を表示

我々は、Plant Simulationを用いて、部品を塗装する工場の能力を評価するためのシミュレータを開発した。各部品を吊り下げるためのハンガーは一定間隔でコンベアに設置され、一定速度で塗装ブース内を移動させられる。部品に塗装される色が異なる場合には、塗料交換の時間を確保するために、一定数のハンガーは空荷で送られる。我々は本シミュレータがこのような塗装ラインの動作を忠実に模擬することを確認した。

抄録全体を表示

ここ数年の国内国外の「かわいい」という感性価値に対する急速な認知度の向上に鑑み、日本感性工学会に「かわいい人工物」研究部会を設立した。 ここでは、この部会の設立目的やこれまでの活動状況について紹介する。

抄録全体を表示

異なる利害関係を持つステークホルダが多数存在するプロジェクトでは、 相互理解の不足やコミュニケーションの齟齬がプロジェクトの円滑な進 行を妨げる場合も少なくない。プロジェクトマネジメントにおける感性 コミュニケーションの重要性は認識されている。 本研究では、企画者と開発者が連携するプロジェクトを題材として、両 者がコミュニケーションの齟齬なくプロジェクトを推進するための要件 について考えた。具体的には、(1)企画書レビューの場と(2)プロジェク トマネージャの役割が良好なコミュニケーションの推進要因であると仮 定し、その効果を確かめる実験をおこなった。その結果、(1)はプロダ クトリスクの低減に、(2)はプロジェクトリスクの低減に有効であるこ とが見出された。また、企画者の提案したコンセプトを開発者が具体化 する過程で使用される語彙を分析し、語彙内容からプロジェクトにおけ る感性コミュニケーションの状態を評価できる可能性を示した。

抄録全体を表示

合意形成問題に関して、最適化の手法を用いて解を決定することの限界が指摘されており、感性コミュニケーションの重要性が認識されつつある。しかしながら、従来研究では論考にとどまっており、定性的な研究はされていない。そこで本研究では、合意形成プロセスの観察を行い、最適化の限界と感性コミュニケーションの重要性を明らかにした。また、合意形成を円満に行うための人々の傾向を示唆した。

抄録全体を表示

現在、日本の伝統服である着物を着て外出する機会は限られている。着物をきれいに着ることができない、手入れが難しいなどという理由から避けられる傾向がある。しかしながら、着ることができるようになりたいと感じている人もいる。本研究は、着物の紋様に注目し、感性的側面から着物の魅力を明らかにする事で着物に親しみを持ってもらうことを目的としている。

抄録全体を表示

高等学校では2003年以前の教育は知識重視型であったが、1999年に告示され教育制度が変わり経験重視型の教育へと方針転換がなされた。しかしながら、勉強はつまらないという被教育者の意識は変わっていない。そこで、教材にエンタテインメント性を付加させることによって、意識を変え、自発的に学習をするようになることが本研究の目標である。

抄録全体を表示

近年，人をリラックスさせるインタラクティブシステムの研究が多く行われているが，活動的な気分にさせるシステムの研究はあまり行われていない．本研究では，人をわくわくさせることで活動的にするようなインタラクティブシステムとして，心拍を利用するシステムを実現した．本報では，システムの改善が恐怖感にどのように影響したかについて報告する．

抄録全体を表示

近年，CGとVR技術は，映像コンテンツの開発において用いられるようになった．これらの技術は，文化遺産や美術品を見学するための疑似旅行を提供する．本研究では，様々なタイプの映像コンテンツを感性的に評価した．結果として，環境や個人の意図に適合したカメラパスが効果的であることが示された．

抄録全体を表示

介護者支援システムGCSS(General Caregiver Support System)とは，我々が考案した介護者の負担軽減を目的としたシステムの名称であり，多重センサシステムとアバターより構成されている． アバターとは被介護者の状態に関する計測情報をローカルに処理する端末であり，また，被介護者に感性的に働きかける機能もあり，様々なシステムの要素を実体化している道具である． 今回はGCSSの提案とアバターの有用性について考察した．

抄録全体を表示

現代社会においてストレスという言葉は日常生活でも頻繁に使われている.日常生活においてストレスという言葉が使用される場合には、個人が感じるストレスを主観的レベルで取り上げられている場合が多い．また，ロボットセラピイーがアニマルセラピーに代替する療法として注目されている．以上より，本研究では，ペット型ロボットとの触れ合い時におけるストレスの変化について主観・客観の療法の観点から実験調査を行った．

抄録全体を表示

電子書籍リーダーの操作時に、携帯端末の持つ刺激情報として"音"を鳴らすことで、自然な読書感覚を表現可能かを検証する。

抄録全体を表示

人々とその生活環境の重要な構成要素である持ち物との所有関係が長期的に継続するプロセスを概念構造モデルとして可視化する．その関係が日常のなかでどのように認識されているのかについて，生活者自身が語った内容に対する質的分析を試みる。それによって，いま実現している継続的所有関係の明暗を考察し，今後の持続的社会の実現において個人の心理という視点から考慮されるべき点を見出す．

抄録全体を表示

この論文では，ロールプレーイングゲームにおける、EMAI（Emotion Motivated Artificial Intelligence）の感情動機付けに人工知能を応用して，人間の感情を持たせるNPCを提案し，ゲームの振る舞いに人間の感情を持たせることを目的としている．ここでは，二つタイプのNPCについて，その感情を持つか否かについてアンケート調査から評価を行った．クロス集計表とカイ二乗検定を用いて分析した結果，EMAIを実装されたNPCの方が，従来の由来のNPCより，感情を多彩に表現していることが明らかになった．

抄録全体を表示

現在，音楽は色々なメディアを通し人々に浸透している．人々はそれぞれのニーズにあった流れで音楽を入手している．CDショップでCDを購入する際は，アーティストや曲やPOP，ジャケットなど多くの要素が購入のプロセスに影響していると考えられる．商品のパッケージは，消費者に知覚・認知，記憶させそれがイメージ喚起と繋がり，購入のきっかけになるとされている．本稿ではCDジャケットに着目し，CDにおけるジャケットの価値を見いだすことを目的としている．

抄録全体を表示

コンビニエンスストアは便利さがウリであり，現在では店舗が 数多く存在する．その為，競合店との価格争いや顧客確保の戦略化が 飽和状態になりつつある．その為，商品や低価格に頼った方法ではなく 別の販売促進活動を行っていく必要がある． この打開策として，商品の陳列方法と，情報提示による購買意欲の刺激を発現していく．

抄録全体を表示

放映されたアニメは非常に膨大で自分の嗜好にあったものを探すのも大変である。本研究では、ユーザーの嗜好をインプットしたら適切なアニメの選択支援がされるシステムを作成し、ユーザーの視聴の補助を目的とする。

抄録全体を表示

本稿の目的は、サービス工学の視点から消費者行動をモデル化することにある。ハガキ媒体に感性情報を付加・提示することで消費者の状態変化を引き起こし、購買行動を引き起こした。その一連の流れの中で消費者が行った意思決定のプロセスをテキストマイニングを用いて視覚化した。その結果、消費者は6要因の意思決定プロセスを経ていることが明らかになった。

抄録全体を表示

本稿では実験参加者に数種類の楽曲の評価を行ってもらった結果について議論する．提示する楽曲はドラムのリズムパターン以外の要素（メロディ，コード）を変化させずに，リズムパターンのみを変化させる．ドラムのリズムパターンの違いによって楽曲全体の感情価が変動するかどうか，実験を行い検証する．

抄録全体を表示

In the past few years, the research on Miniature Aerial Vehicle (MAV) has gain speed. Initial research conducted to attain precise hovering, but the focus now was shifted to formation flight. Formation flight is done by numerous means and techniques. Numerous literatures have cited that the main problem in formation flight is tracking itself. Tracking system used in the literature includes but not limited to GPS/INS, on-land stereo vision, on-land camera tracking and also on-board camera tracking via ground help processing. Tracking system using GPS/INS has high potential in a fixed wing MAV such as an airplane but it is not suitable for formation flight of small MAV in a small space due to its lack of accuracy. High specification GPS with high accuracy is currently very expensive. On-land vision has also produces great result but the area of operation is limited to the area in which the vision system can see. On-board camera with ground help processing has also produce great result and are widely used in formation flight control. In this paper we propose a tracking system for formation flight using an on-board camera with embedded control system. In this system image processing for tracking is done on-board. The system itself was built using of-the-shelf parts and low cost but gives good result in tracking. The result of the tests done to evaluate the effectiveness of the system is very promising.

抄録全体を表示

　近年，災害時の航空調査，航空撮影において離着陸スペース、運用コストの観点からラジオコントロールされた無人ヘリコプタが用いられるようになっている． 　しかし，操縦に高度な技術が必要であり高速で回転するローターは危険である． 　そこで本研究ではホビー用のラジコン飛行機に用いるダクトファンを用いて浮力を得る自立制御可能な飛行体を製作した．ダクトファンはローターがダクトに保護されており安全である．

抄録全体を表示

本研究では, 上下方向速度を出力できない低精度GPSと気圧計を用いて, 小型電動ヘリコプタの3次元的な誘導制御を実現することを目的とする．まず，各センサのデータを複合させることで精度の高い3次元位置及び速度を出力する航法システムを構築する．続いて, 航法演算により得られたデータを用いた誘導制御系の構築を行い, 最後に, 飛行制御試験によってシステム全体の有効性を検証する.

抄録全体を表示

近年，無人ヘリコプタは様々な場面で使われている．本研究では無人ヘリコプタ自体にマイコンと各種センサからなる姿勢制御，位置制御，移動制御を組み合わ せたリモートコントロールサポートシステム(RCSS)を構築し，操縦の簡略化による運用性の向上を目指す．加えて空撮の幅を広げる為にヘリコプタのアク ロバットを自動的に実施できるシステムを構築し，様々な場面で容易に使用出来る無人ヘリコプタの開発を行う．

抄録全体を表示

無人ヘリの操縦を支援するリモートコントロールサポートシステムを構築した。本研究の装置では、操縦支援開始時の方位を基準として前後左右に移動するモードと、通常の操縦と同様に機体を基準として前後左右に移動するモードがある。実際に操縦の未経験者に操縦をしていただき、その評価を行った。その結果、未経験者でも安全に無人ヘリを操縦することに成功した。この評価結果について報告する。

抄録全体を表示