入出力線形化と外乱オブザーバを応用した４ロータ小型ヘリコプタの制御

第54回自動制御連合講演会

セッションID: 1I201

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人豊橋技術科学大学, 51の学会，協会などから協賛

外乱オブザーバ応用によるモーションコントロール(2)

入出力線形化と外乱オブザーバを応用した４ロータ小型ヘリコプタの制御

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抄録

強い非線形ダイナミクスを有する４ロータ小型ヘリコプタに対して，入出力線形化手法と外乱オブザーバを併用したロバストな制御器を提案する．外乱オブザーバはIntegral Sliding Mode Controlを応用した非線形オブザーバであり，数値シミュレーションによってその有効性を検証する．