状態オブザーバによるセンサ分解能向上のための一手法

抄録

高性能モーションコントローラを実現する要素技術の一つに，センサ分解能が挙げられる。特に変位センサは，高精度位置決めに必要であるばかりか，制御サンプリング毎の変位から速度情報を得るためにも用いられる。一方で，センサ分解能には物理的な制約から上限が決まってくることも多い。そこで本研究では，高精度モデルに立脚した状態オブザーバを用いることで，センサ分解能の向上を目指す。提案法の有効性は，供試装置を用いた実験により検証する。