路面状況を考慮したカウンターステア操作によるspin回避システム

石川 陽一; 齊藤 充行; 中本 達雄; 小林 康秀; 小野 貴彦; 疋田 真一

doi:10.11511/jacc.54.0.188.0

第54回自動制御連合講演会

セッションID: 1P118

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.54.0.188.0

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人豊橋技術科学大学, 51の学会，協会などから協賛

計測制御技術に関する若手研究発表

路面状況を考慮したカウンターステア操作によるspin回避システム

*石川陽一, 齊藤充行, 中本達雄, 小林康秀, 小野貴彦, 疋田真一

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キーワード: spin回避, カウンターステア, LQG制御

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抄録

非常に習熟したドライバがカウンターステア操作によってspin回避できることはよく知られている．我々は，これまでに，シンプルな車両モデル（基本二輪モデル）に対し，LQG制御を用いてこの操作を理論的に実現している．本発表では，様々な路面状況にも対応するために，これまでの車両モデルにタイヤモデルを導入し，この拡張したモデルに対しても，LQG制御を用いてspin回避のためのカウンターステア操作が実現できることを紹介する．

責任著者(Corresponding author)

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