到達時間場を利用したランダム探索に基づく移動ロボットのオンライン経路計画

アルディヤント イギ; 三浦 純

doi:10.11511/jacc.54.0.20.0

第54回自動制御連合講演会

セッションID: 1B101

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.54.0.20.0

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人豊橋技術科学大学, 51の学会，協会などから協賛

人間と共生する移動ロボット(1)

到達時間場を利用したランダム探索に基づく移動ロボットのオンライン経路計画

アルディヤントイギ, *三浦純

著者情報

キーワード: 経路計画, 移動ロボット, RRT, 到達時間場

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抄録

本論文は動的環境下での移動ロボットの新たな経路計画アルゴリズムを提案する．より効率的かつ安全に目的地へ到達できる領域に大きな重みを与える到達時間場を計算し，これをバイアスとして，ロボットの機構学的・動的制約を考慮したランダム探索を行う．さらに，ロボットの向きについて，目的地方向とのずれや向きの変動を考慮したヒューリスティック関数で経路の質を評価する．シミュレーションと実ロボットを用いた実験でその有効性を示す．

責任著者(Corresponding author)

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