自己復元機構を有する倒立振子型移動ロボットにおける重心移動機構による姿勢角制御

加藤 雅大; 奥川 雅之; 小林 義光; 小島 昇

doi:10.11511/jacc.54.0.24.0

第54回自動制御連合講演会

セッションID: 1B201

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.54.0.24.0

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人豊橋技術科学大学, 51の学会，協会などから協賛

人間と共生する移動ロボット(2)

自己復元機構を有する倒立振子型移動ロボットにおける重心移動機構による姿勢角制御

*加藤雅大, 奥川雅之, 小林義光, 小島　昇

著者情報

キーワード: エアシリンダー, 重心, 自己復元機構, 倒立振子

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抄録

本研究では，科学館等の展示物を説明するツアーガイドロボットの開発を目的としている．ツアーを行う際に，子供たちの安全を確保することが重要である．本論文では，サービスロボットの安全性確保を目的とした自己復元機構を有する倒立振子型移動ロボットの段差および傾斜路走行問題に対して，空気圧シリンダによる重心移動制御システムを導入し，その有効性について検討する．

責任著者(Corresponding author)

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