ヒューマン・ロボット・インタラクションにおける人の指さし動作予測方法に関する一検討

抄録

近年，様々な生活支援ロボットの研究・開発が多く行われており，近い将来，ロボットと人とが共生する社会になると予測されている．このような社会を実現するにあたり，ロボットと人との自然なインタラクションを実現することは，最も重要な技術課題の一つである．本研究では，人同士の対話においてよく用いられる指差し行動を取り上げる．そして，3次元画像センサを用い，Jerk最小化モデルに基づいて指差し行動が完了する以前にその座標を予測する手法を提案する．