オプティカルフローの広域統合法による惑星着陸探査機の状態推定

第54回自動制御連合講演会

セッションID: 2H303

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人豊橋技術科学大学, 51の学会，協会などから協賛

同定・推定(1：生体・宇宙システムの同定・推定)

オプティカルフローの広域統合法による惑星着陸探査機の状態推定

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抄録

画像センサを用いたオプティカルフローの広域統合法による，惑星着陸探査機の状態推定法を提案する．画像センサと1基のLRFのみを用いる手法により，探査機のすべての状態量，すなわち位置，姿勢，速度，角速度を推定する．また数値シミュレーションにより，2次元においての本手法の有効性を示す．