3次元空間内の多関節ロボットアームの最適な関節数，リンク長，軌道に関する研究

抄録

本研究では，従来の関節数を固定した条件下でロボットアーム軌道やリンク長を最適化する手法とは異なる，ロボットアームの初期設計段階で必要な最適な関節数，リンク長，軌道を同時に設計する手法を提案することを目的とする．この最適化問題を行うためには冗長自由度の発生問題，軌道創生，目的関数選択の3つの課題を解決する必要がある．ここでは冗長自由度の利点である消費エネルギーの減少に注目し， 最適化問題を定式化する．定式化された最適化問題は遺伝的アルゴリズム（GA）を基づいた多重ループにより解く．