パッシブダイナミック制御による2リンク空気圧人工筋マニピュレータの位置制御

清田 高徳; 山本 秀平; 南山 靖博; 成松 功貴

doi:10.11511/jacc.57.0_1739

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 2D10-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_1739

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

フルードパワー制御

パッシブダイナミック制御による2リンク空気圧人工筋マニピュレータの位置制御

*清田高徳, 山本秀平, 南山靖博, 成松功貴

著者情報

キーワード: マニピュレータ, 空気圧人工筋

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抄録

著者らが提案しているパッシブダイナミック制御（PDC）は，ブレーキを効果的に用いることにより，制御対象の危険領域への逸脱を防ぐ機能を有する，安全性の高い機械システム制御法である．ここでは，拮抗型の空気圧人工筋を用いた2リンクマニピュレータにPDCを適用する．持ち上げ制御に対しては，基本シーケンスに従うPDCは問題が生じるため，PID制御を併用する改良PDCを提案している．実験により，基本PDC，改良PDC，PID制御を比較し，その有効性を検証する．

責任著者(Corresponding author)

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