超音波診断・治療補助ロボットReDATにおけるピボット動作のためのコンプライアンス制御

西村 和真; 田中 優斗; 青木 悠祐

doi:10.11511/jacc.57.0_419

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1D05-7

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_419

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

福祉システム

超音波診断・治療補助ロボットReDATにおけるピボット動作のためのコンプライアンス制御

*西村和真, 田中優斗, 青木悠祐

著者情報

キーワード: 超音波診断・治療補助ロボット, コンプライアンス制御, ピボット動作

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抄録

我々はこれまで，可変シリアルリンクを有する超音波診断・治療補助ロボットシステムを開発し，医師・検査技師の負担軽減を目的としたプローブ走査支援システムを構築してきた．本発表では，超音波プローブを体表面上に接触させたまま旋回動作を行うプローブピボット動作に向けて，力センサに基づいたコンプライアンス制御系を構築したので報告する．

責任著者(Corresponding author)

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