最適誘導による自律型先導ロボットと追従ロボットの群行動制御実験

抄録

本研究では，複数台のロボットから構成される群ロボットシステムの自律群行動制御について取り扱う．本講では，群ロボットとして，障害物などを回避することのできる自律先導ロボットとその先導ロボットに追従行動することのできる追従ロボットの2台の自律移動ロボットを使用し，オンライン制御に適した最適誘導方式を提案する．また，群行動制御実験として2台のロボットの隊形維持や先導ロボットの移動軌跡と同一軌道を追従ロボットに移動させる制御実験を実施し，得られた結果について検証を行う．