斜面上のビークルフォーメーション制御

鷹羽 浄嗣; 宮川 祥吾

doi:10.11511/jacc.59.0_223

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThB3-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_223

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

OS09：大規模問題に対するシステムズアプローチ

斜面上のビークルフォーメーション制御

*鷹羽浄嗣, 宮川祥吾

著者情報

キーワード: Formation control, wheeled vehicle, gravitational disturbance, disturbance observer

会議録・要旨集フリー

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抄録

複数の2輪車輌型ビークルが斜面上を走る状況の下で、フォーメーション制御を考える．斜面上を走行する場合、横滑りしないという非ホロノミック制約のために、ビークルにかかる重力の影響は、その姿勢によって変化する．本研究では、各ビークルにかかる重力の影響を推定する外乱オブザーバを導入することによって、重力の影響を考慮した新しいフォーメーション制御則を提案する．

責任著者(Corresponding author)

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