不連続な速度場に対する受動速度場追従制御の受動性解析

國宗 智寛; 福井 善朗; 和田 隆広

doi:10.11511/jacc.59.0_259

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThB5-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_259

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

システム解析

不連続な速度場に対する受動速度場追従制御の受動性解析

*國宗智寛, 福井善朗, 和田隆広

著者情報

キーワード: Robot control, Discontinuous controller, Non-smooth analysis, Locally semiconcave function

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抄録

安全なロボット制御実現のために受動速度場追従制御(PVFC)が研究されている．従来のPVFCでは滑らかな目標速度場をロボットタスクの記述法として考えるが，一般のロボットタスクは不連続な速度場でなければ記述できない問題がある．これまでに不連続な速度場を取り扱えるようにPVFCを拡張した．本発表では，この拡張されたPVFCの受動性の理論解析を行う．

責任著者(Corresponding author)

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