超音波診断・治療補助ロボットReDATによる検査者意図推定に基づく協調動作

抄録

我々はこれまで超音波診断における医師・検査技師の負担を軽減を目的として超音波診断・治療補助ロボットを開発してきた。本発表では、ロボットによる超音波診断支援を行う際、ヒトとロボットの協調動作時においてヒトの意図を推定する手法を提案し、力センサの出力を変換する行列を決定したので報告する。