実時間解法による卓球ロボットのサーブ計画

大和田 水紀; 早川 義一; 浅井 徹; 有泉 亮; 中島 明

doi:10.11511/jacc.59.0_625

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThD6-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_625

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

ロボット(1)

実時間解法による卓球ロボットのサーブ計画

*大和田水紀, 早川義一, 浅井徹, 有泉亮, 中島明

著者情報

キーワード: serving task, Online solution, Table tennis robot

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抄録

サーブした卓球ボールが到達する相手コートでの位置や速度(並進・回転)を思い通りに制御するために，サーブするラケットの速度と姿勢を如何にすべきか．本研究では，この課題を解決するために，評価関数に非線形微分方程式と非線形代数方程式を含む最小化問題の実時間解法を提案し，数値シミュレーションと実機実験で有効性を確認する．

責任著者(Corresponding author)

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