細径人工筋を用いた筋束駆動手法の提案

抄録

細径人工筋を用いた筋束の制御弁及びその駆動方法について述べる。提案制御弁は、筋束中の稼働筋線維本数を選択可能とし、筋束全体が発生する収縮力を段階的に変化可能とする。提案制御弁により従来印加圧力により制御していた筋束収縮力を容易に変化させることが可能となり、また拮抗配置時に離散的角度制御が容易となる。