2-D LRF計測値を用いた線分ベースSLAMへのMHEの適用

栄田 国志; 野中 謙一郎; 関口 和真

doi:10.11511/jacc.59.0_645

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThD7-4

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_645

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

OS01：モーションコントロール(3)

2-D LRF計測値を用いた線分ベースSLAMへのMHEの適用

*栄田国志, 野中謙一郎, 関口和真

著者情報

キーワード: Moving horizon estimation, Simultaneous localization and mapping, Laser range finder

会議録・要旨集フリー

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抄録

本研究ではLRF計測値を用いた線分ベースSLAMにMoving Horizon Estimationを適用する．線分ベースSLAMでは各線分に対する計測データ数が少ない際，その観測ノイズの影響が大きくなる．提案手法ではデータ数が多い線分の評価の比重が相対的に大きくなり，データ数が少ない線分の観測ノイズの影響を受けにくい．提案手法の有効性はEKFによるSLAM手法とのシミュレーションによる比較で検証する．

責任著者(Corresponding author)

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