未知環境における道なり自律走行のためのCNNに基づく経路計画

抄録

自律移動においては、地図や通過座標を事前に用意し、ロボットがそれをなぞって走行するシステムが多く存在するが、環境の変化に対応しにくい等の課題を抱えている。本稿では事前地図を用いない完全未知環境において、ロボットが道なりに自律走行するシステムを目指し、実験を通してその有効性を確認した。