姿勢制御と歩行方向制御による６脚ロボットの胴体６自由度制御

抄録

本研究では，6脚ロボットの胴体姿勢（胴体高さ，ピッチ角，ロール角）と胴体位置(x，y)，ヨー角の計6自由度を制御する手法について，姿勢制御系と歩行方向制御系を設計し，６脚ロボットの直線歩行と段差を乗り越える不整地歩行の3D歩行シミュレーションにより，提案する手法の目標値追従性，外乱抑圧性について検証する。