スラスタ動特性を考慮した水中ロボットの位置・力制御系の一設計法

抄録

マニピュレータを搭載した水中ロボットに対する位置・力制御法が幾つか提案されている．しかしながら，そのコントローラ設計では，本体のアクチュエータであるスラスタの動特性が無視されている．本稿では，スラスタ動特性を考慮した水中ロボットの位置・力制御法を提案する．