車両の適応車速・操縦安定化制御

抄録

制御入力を進行方向力ならびに前後輪操舵としたとき，車両の横方向ダイナミクスと進行方向ダイナミクスの両方を含む実際の車両状態と理想軌道との追従誤差に関する追従誤差方程式において，駆動行列に入力信号が含まれる．このため，この追従誤差方程式を基にして適応操縦制御法の開発は困難である．この問題を解決するため，まず，適応制御が適用可能な車両の新しい追従誤差方程式表現を提案する．そして，この新しい追従誤差方程式表現を基にして新しい適応操縦制御法を開発する．