人と機械のインタラクションを考慮に入れたポートハミルトン系の経路追従制御について

大倉 裕貴; 藤本 健治; 斉藤 暁生; 池田 秀俊

doi:10.11511/jacc.59.0_874

第59回自動制御連合講演会

セッションID: FrB1-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_874

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

非線形システム(1)

人と機械のインタラクションを考慮に入れたポートハミルトン系の経路追従制御について

*大倉裕貴, 藤本健治, 斉藤暁生, 池田秀俊

著者情報

キーワード: Passive Velocity Field Control, Port-Hamiltoninan system, Human-Machine Interaction

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抄録

本研究では従来の経路追従制御の手法を拡張して，機械の経路追従制御に際し，人とのインタラクションの存在を踏まえて制御系設計を行う方法を提案する．今回の研究ではインピーダンス制御の知見を応用して，人が機器を操作する際に加える力を小さくするための制御系の設計を行い，これと経路追従制御とを組み合わせた制御法について提案する．

責任著者(Corresponding author)

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