円形の状態制約を有する２輪車両に対する大域的システム蘇生変換

抄録

微分同相写像により状態制約を緩和する手法であるシステム蘇生変換により２輪車両系の様々な制約条件に対する有効性が示されている。しかし、円形の制約に対する大域的なシステム蘇生変換は示されていない。本研究では円形の移動制約に対する大域的システム蘇生を提案する。また、システム蘇生変換を用いた集合のViabilityを保証する条件を示す。最後に、シミュレーションにより提案法の有効性を示す。