線形観測型非線形制御問題に対する拡大次元自動抽出制御と拡張カルマンフィルタによる非線形制御則合成

抄録

現在我々の周りに実在する多くのシステムは非線形システムである。一般的に非線形システム制御に用いられるのは定常点近傍で一次近似を行い、線形制御理論を適用する手法である。しかしこの手法は、システムの動揺が比較的小さい非線形性の弱い系に対しては効果的であるが、非線形性の強いシステムに対しては有効とはいえない。そこで本稿では線形観測型非線形制御問題に対し、拡大次元自動抽出制御と拡張カルマンフィルタによる非線形制御則合成を考案した。数値シミュレーション実験により、本手法の有効性を確認した。